+s)/s，3、若使用Tustin方式离散化，并将置0，则得到标准型PI的离散化增量式实现：式(3-4)即为TI的快速电流环中速度优化型PI控制器实现原理，到此，以上就是小编对于写出pd,pi控制器的传递函数的问题就介绍到这了，希望介绍的...

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速度环输入的是速度，输出的也应该是电压，电压会影响速度，其实双闭环是这样工作的，]这不是说电流变成电压，或者电压变成电流，双闭环控制，外环是速度控制，内环是电流控制，所谓速度控制，就是给定期望转速，检测实际转速，通过PID控制器使得实际转速...