本篇目录：
- 1、请问在CANOpen协议中,PDO和SDO分别有怎样的功能?比如附件中的数据字典表...
- 2、Ethercat中ds402的CANopen应用的PDO的详细的数据帧结构
- 3、施耐德somachine如何编写canopen通讯?
- 4、canopen接线与网线区别
请问在CANOpen协议中,PDO和SDO分别有怎样的功能?比如附件中的数据字典表...
1、SDO使用对象字典的索引和子索引访问CAN节点的对象字典，可以读取或写入。PDO不使用索引和子索引。它是两个can节点之间为传输数据内容而约定的对象字典索引。PDO接收到数据后，直接读写对应的对象字典索引中的值。
2、PDO有两种类型：传输PDO（TPDO）和接收PDO（RPDO）。TPDO是来自节点（已产生）的数据，而RPDO是到达节点（已消耗）的数据。另外，PDO有两种类型的参数：配置参数和映射参数。
3、CANopen从站在CANopen网络中拥有唯一的节点地址，并且能独立完成特定的功能，例如数据采集、电机控制等等。
4、一个canopen的pdo中最多包含8个Byte的数据。国产矩形PLC，支持Modbus tcp、Modbus RTU、自由串口通讯，还支持CANopen协议的编码器、伺服、变频器等设备连接。
5、CANopen总线协议的中心主题之一是对象字典（OD），它实质上是一个存储配置和过程的数据表。所有CANopen总线设备都必须实现对象字典。CANopen总线协议标准定义了16位的位索引和8位的子索引。
6、并对其负责的底层设备进行数据采集和控制。在实现CANopen协议之前，必须先了解它在网络中的具体功能：通过CAN总线接收控制伺服电机的数据（包括转速控制、启动和停止）；采样伺服Ready信号和电机当前状态回送到CAN总线。
Ethercat中ds402的CANopen应用的PDO的详细的数据帧结构
1、CANopen是一种架构在控制局域网路（Control Area Network， CAN）上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。
2、CANopen Layer初始化 CcmInitCANopen这个函数初始化CANopen layer，创建数据结构，当执行完该函数时，对象字典创建成功，默认值被些人相关的索引条目中。
3、一般而言数据链结层及物理层会用CAN来实作。除了 CANopen 外，也有其他的通讯协定（如EtherCAT）实作 CANopen 的设备子协定。
施耐德somachine如何编写canopen通讯?
断线的话，就是用心跳机制来判断啊。超过一定时间没有收到心跳包，就认为断线了。国产矩形PLC，支持Modbus tcp、Modbus RTU、自由串口通讯，还支持CANopen协议的编码器、伺服、变频器等设备连接。
CANopen网络组建与CAN总线是一致的，这是因为CANopen协议是基于CAN总线的一种应用层协议，它满足典型的总线型结构，只要将CANopen从站和主站都挂接在该总线上即可。
在CANOpen网络中，分为两种设备：CANOpen主站；CANOpen从站。图1所示为CANopen网络的基本结构，在该网络中有一个CANopen主站，负责管理网络中的所有从站，每个设备都有一个独立的节点地址（NodeID）。
canopen接线与网线区别
硬件也就是网线接口都是RJ45，接线方法也都一样，但是这两种网线的屏蔽层不一样，CANopen的阻抗会更高。两个终端电阻也不一样，具体阻值忘记了。
console线和网线的区别如下：console线就是一端是网线水晶头，另一端是com口，也就是串口。CONSOLE是用来配置交换机的，所以只有网管型交换机才有。普通网线就是常见的双绞线。
既然涉及到以太网端的接口或接头类型，那一般都没有什么别的选项，都是RJ45水晶头，对，就是我们家里上网的那个网线的水晶头接头。因此，CANopen 以太网设备上肯定有一个醒目的RJ45接口，如果没有，肯定能你选错了。
到此，以上就是小编对于canopen传输距离的问题就介绍到这了，希望介绍的几点解答对大家有用，有任何问题和不懂的，欢迎各位老师在评论区讨论，给我留言。
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